Родился в Москве в семье партийного работника. Окончил школу в 1941. В 1942 добровольцем ушёл на фронт. После войны учился в Тбилисском государственном университете. Работал учителем в сельской школе под Калугой.

Первый сборник его стихов «Лирика» вышел в 1955 в Калуге. В 1956 после реабилитации родителей возвратился в Москву. Сборники его лирики начали выходить один за другим: «Острова» (1959), «Весёлый барабанщик» (1964), «По дороге в Тинатин» (1964), «Март великодушный» (1967).

Известность приобрёл как исполнитель собственных песен, значительная часть которых посвящена впечатлениям военных лет.

В 1961 появилось его первое прозаическое произведение «Будь здоров, школяр». В 1965 он издал повесть для детей «Фронт приходит к нам», за ней последовали два исторических романа – «Бедный Авросимов» (1969) и «Похождения Шипова» (1971). Романы Окуджавы «Путешествие дилетантов» (1978) и «Свидание с Бонапартом» (1979-1983) поставили их автора в ряд лучших русских прозаиков.

Последний прижизненный поэтический сборник вышел в 1996.